记者从清华大学得悉，近来，清华大学机械系现代组织学与机器人化配备实验室研制了一种可在亚厘米级管道中高效运动的管道勘探机器人，添补了当时纤细管道检修勘探设备的缺少，有望在航空发动机管路检修等范畴发挥作用。

  在航空发动机和炼油机等杂乱体系中，有很多用于运送水、气体和油的管道。一般，这些管道具有各种直径、改变的曲率，并掩盖较长的间隔。为保证它们处在杰出的作业状况，需求定时从外部和内部进行管道检修。现在已开发的各式各样的管道巡检机器人包含轮式、腿足式、履带式等运动组织，多选用电磁电机驱动，适用于大口径管道的检测。当涉及到直径小于一厘米的微细管道时，机器人的尺度很难按份额缩小。

  本项作业提出了一种智能资料驱动的微型管道检测机器人。这个分量只要2.2克、长度47毫米、直径不到10毫米的“小家伙”，能习惯亚厘米直径和改变曲率的杂乱管道。机器人选用高功率密度、长寿命的介电弹性体致动器作为人工肌肉，选用根据智能复合微结构的高效锚固单元作为传动装置，运用具有可调节数意图磁单元来快速拼装机器人，以习惯不一样管道的杂乱几许形状。

  研讨组介绍，该项作业经过考虑软资料的共同特性来剖析机器人的动态特性，并相应地调整驱动电压的频率和相位，以优化机器人的运动速度。这个根据高频活动运动原理的管道机器人由外部的缆线来供给动力，在亚厘米巨细的管道中完成了水平缓笔直快速运动。此外，它可以在不同几许形状的管道（变径管、L形管、S形管、螺旋形管等）、不同的填充介质（空气、油等）和不一样的原料（玻璃、金属、碳纤维等）的管道中高速跋涉。为了验证其管道查验测验才能，机器人正面安装了一个头，从外部操控该机器人，机器人以不同的速度成功完成了一组管道巡检使命演示。

  该效果以“用于亚厘米级管状环境导航的管道检测机器人”为题宣布在《科学·机器人》上。记者 邓 晖